Ako prvý navrhol heliocentrickú teóriu Aristarchos zo Samosu. Teória vyvinutá Aristarchosom bola založená na vzdialenosti medzi Zemou a Slnkom, čo naznačuje, že Slnko malo oveľa väčšie meranie ako Zem ako Zem. Z tohto dôvodu Aristarchos navrhol, že to bola Zem, ktorá sa točí okolo Slnka, a nie naopak.
Neskôr, v 16. storočí, Mikuláš Koperník preformuloval teóriu na základe ešte presnejších matematických výpočtov, ktoré sa odchyľovali od Aristarchovej teórie, a v roku 1543 vydal knihu De Revolutionibus Orbium Coelestium.
Sám Koperník vedel, že jeho výskum vyvolá v cirkvi veľké kontroverzie, a preto sa rozhodol nezverejniť svoju prácu o heliocentrickej teórii (Koperník zomrel v roku 1543 a jeho práca „O revolúciách nebeských sfér“ vyšla o rok neskôr. jeho smrti).
Na druhej strane by sa nemalo zabúdať, že v sedemnástom storočí bol Galileo Galilei obvinený z kacírstva a pri pokuse o posilnenie Koperníkových téz bol nútený zrieknuť sa svojich myšlienok.
V súčasnosti vedecká komunita potvrdzuje túto teóriu, ale iba čiastočne. Nový výskum spochybňuje niektoré aspekty heliocentrizmu.
Musíme si uvedomiť, že storočie po Koperníkovi astronóm Johannes Kepler predstavil nové údaje, ktoré protirečili Koperníkovej téze. Kepler ukázal, že dráhy planét neboli úplne kruhové, ale boli eliptické a pri priblížení k Slnku sa menili rýchlosťou.
Heliocentrizmus predstavoval vedeckú revolúciu prvého rádu. Táto zmena paradigmy ovplyvnila astronómiu a ďalšie vedné odbory a disciplíny. V zášti jeho nepopierateľný úspech, keď bola nová teória prezentované katolícki teológovia sú radikálne rozdiel, pretože je v rozpore s Písma a veľkou filozofa Aristotela.
